項目背景：

打磨機器人由打磨頭、機械臂和附件組成。機械臂和打磨頭自重約3.2t，附件重量約1.4t，打磨機器人需要被集成在可移動平臺上實現(xiàn)風電葉片全范圍覆蓋的自動打磨?？蛻粜枨笠环NAGV，可實現(xiàn)橫移、原地旋轉等全方位移動，設備偏載后能承載設備且不傾覆，運行精度高且重復定位精度小于5mm，可實現(xiàn)與機械臂集成且自動運行。

解決方案：

航發(fā)提供了OmniTurtle車型AGV，承載能力5t，輪系采用重型麥克納姆輪，麥克納姆輪輪轂一體成型，剛性強、承載能力大、裝配精度高且可以通過3°斜坡。可調(diào)精度優(yōu)于±1mm，重復精度小于5mm，可輔助機械臂實現(xiàn)精準定位，搭載偏載的機械臂穩(wěn)定運行，實現(xiàn)機械臂對風電葉片的自動打磨。